Vlajky provázejí lidstvo od nepaměti. Vyvinuly se počátkem novověku na námořních lodích, přičemž původ jejich předchůdců sahá až do starověku. Za údajně nejstarší stále užívanou vlajku státu na světě je považován dánský Dannebrog (bílý skandinávský kříž na červeném podkladu), který prý vznikl před 800 lety, 15. června 1219.
S jejím vznikem se pojí dvě legendy. Podle jedné se vlajka snesla z oblaků přímo do rukou dánského arcibiskupa Anderse Sunesena 15. června 1219 v bitvě u Lyndanis (dnešní Tallin). Přihodilo se to ve chvíli, kdy bojem vyčerpaná dánská vojska vedená králem Valdemarem II. byla na ústupu. Arcibiskup měl tehdy vystoupit na kopec, aby poprosil boha o pomoc. Během modlitby slíbil, že postaví v Estonsku kostely a že Dánové starší 12 let se budou v den výročí vítězství postit. Vlajka v rukou arcibiskupa pak dodala dánským vojskům sílu ke konečnému vítězství. Druhá, novější legenda se zmiňuje pouze o králi Valdemarovi II., kterému se v předvečer bitvy zjevil na zarudlé obloze bílý kříž. Král poté nechal zhotovit červené prapory s bílým křížem a v bitvě zvítězil.
Historické dokumenty nemohou tyto legendy, které pocházejí ze 16. století, potvrdit. Nejstarší nezpochybnitelné doklady o používání této vlajky pocházejí až z poloviny 14. století, kdy už existovaly vlajky Rakouska a Anglie. Statusu národní vlajky nabyla v roce 1854 a posloužila jako základ pro vznik vlajek dalších severských států - Švédska, Finska, Norska a Islandu. Během období Dánska-Norska byla tato vlajka používána i jako vlajka Norska, které přijalo svou dnešní vlajku až v roce 1821.
Vlajka je zpravidla různobarevný kus látky, obdélníkového, čtvercového či jinak pevně stanoveného tvaru a poměru stran, který označuje příslušnost ke skupině, organizaci, územní jednotce či státu, případně slouží k signalizaci.
Existence na žerdi upevněných předmětů či vyobrazení, označovaných odborným výrazem vexilloid, je doložena už na počátku třetího tisíciletí před naším letopočtem v Egyptě a v následujících stoletích na celém Blízkém východě. První zprávy o látkovém praporu jsou ale z počátků dynastie Čou v Číně (12. století př. n. l.).
Prvním skutečným praporem v Evropě bylo římské vexillum, zavedené v roce 105 před naším letopočtem konzulem Gaiem Mariem jako rozlišovací znamení římských legií. Rozšíření vlajek přinesly křížové výpravy v letech 1096 až 1291, kdy se musela křesťanská vojska od sebe nějak odlišit.
Na moři bylo označování státní příslušnosti lodi vlajkou běžné již v 17. století, tento zvyk rozšířili zejména Nizozemci. Postupně se vyvinuly zvláštní civilní a válečné námořní varianty státních vlajek.
Raně středověký původ, nejspíš z roku 832, má úhlopříčný, tzv. svatoondřejský kříž na skotské vlajce. Bílý kříž na modrém podkladu ve tvaru "x" vznikl podle patrona Skotska, apoštola Ondřeje. Poté, co byl Ondřej Římany odsouzen k trestu smrti ukřižováním, požádal své katy, aby jej ukřižovali na kříži jiného tvaru, než na jakém byl ukřižován Ježíš.
Vlajky nyní zasahují do mnoha oborů lidské činnosti, své prapory mají sportovní kluby, města či obce, politické strany, mezinárodní organizace, ale i různé spolky a sdružení. Zástavu má každý stát světa, při změnách režimů se ale často mění. Praporky se používají například i ve fotbale, atletice či formuli.
Na vlajkách států lze nyní vidět kupříkladu trikolóry či pruhy, různé kříže, hvězdy, zvířata, stromy, zbraně nebo politické (například srp a kladivo nebo hvězda) či náboženské (muslimský půlměsíc) symboly.
Barvy na vlajkách mají dle odborníků zvláštní význam: červená znamená nebezpečí, revoluci, válku, odhodlání či sílu, bílá mír a vzdání se, oranžová odvahu, zelená bezpečí, zem, mládí či naději, žlutá opatrnost a černá zármutek či smrt.
